软件帮助远程机器人维护发电机，减少停机时间

当你以每分钟数千美元来衡量停机时间时，可靠性和良好的维护几乎是无价的。不幸的是，知道这一点并没有让进入核反应堆的加压蒸汽发生器检查、清洁和维护它的管道变得更容易。

这就是为什么福斯特-米勒公司(Foster-Miller Inc.， Waltham, massachusetts)开发了蒸汽发生器维护机器人系列中的Cecil。Cecil使用来自Opto 22 (Temecula, california)的硬件和软件来控制其机器人检查和清洁功能。

福斯特-米勒的控制系统工程师Dan Foley说:“硬件的可靠性和性能，以及运行在微软Windows NT平台上的单一源集成FactoryFloor软件，使我们能够迁移到稳定且功能强大的Windows开发环境。”

在管束内系统远程控制检测设备出现之前，仅根据一次侧涡流检测对疑似不良管进行堵塞或套接。Cecil克服了这些障碍，因为它通过蒸汽发生器的检查手孔插入，并沿着临时安装在排水车道上的单轨移动到下部管束的任何点。在偏远低辐射地区的操作人员使用Cecil的彩色视频探头和光源来检查管束，监测其柔性喷枪对污泥的高压水清洗，并记录“之前”和“之后”的情况。

该机器人经过几年的发展，现在被用作世界各地核电站的二级维护工具。福斯特-米勒报告说，公用事业使用Cecil有更少的强制中断，减少维护，更少的人员辐射暴露，并延长蒸汽发生器的寿命。

Cecil的所有模拟和数字控制信号，以及支持设备和水处理功能的传感器反馈，都源自基于Opto 22 pc的控制系统。Cecil的100个或更多光隔离智能I/O设备控制所有系统功能。这些设备由OptoControl (opto22的基于流程图的控制语言)赋予标签名称，这是FactoryFloor套件的一部分。

然后开发了几个流程图来控制特定的机器人功能和支持系统，如运动、枪枪和枪管运动以及水处理功能。然后，流程图被下载到蒸汽发生器手孔附近的Opto 22控制器上并由其执行。操纵杆设备通过串口与控制器和运动控制器连接，为每个机器人轴提供基本的运动功能。OptoControl语言包括一个与标准模拟、数字、逻辑、数学和主机通信命令集成的串行函数库。

“很容易将设计分成最适合个人专业领域的部分。让控制人员使用流程图，让网络人员使用OptoServer和OptoConnect;让别人用OptoDisplay、Visual Basic等开发人机界面，”弗利先生补充道。

欲了解更多有关福斯特-米勒和塞西尔，；欲了解更多有关光电子的22，访问www.globalelove.com/info。

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