增强协作机器人的软件特性

在设置协作机器人(cobot)时，最好对可用的软件功能有一些深入的了解。用户应该知道该软件是否是一个专有系统，需要由机器人制造商系统中的专家进行编码。它也可以是一个ROS-Industrial开源系统，或者两者的某种组合。考虑一下这五个旨在帮助和增强协作机器人的功能。

1.安全飞机功能。

安全飞机的设计是为了给机器人一个以正常速度运行的区域，但当机器人通过指定的安全飞机时，它就会进入减速模式。这可以用在机器人有一个区域，它是可取的减少机器人的运动和速度，如一个区域的人类操作员正在工作。可以设置这些不同的安全平面，有些区域可以是正常速度，有些区域可以是减速速度。

这些区域也可以配置为由外部安全组件(如光传感器或激光扫描仪)触发。这意味着当人类触发信号时，机器人会识别出安全飞机正在运行，并自动降低其速度。

2.用于控制抓手的现成部件。

夹具可以通过Modbus RTU命令等预定义命令集来控制，但也可以使用其他命令，如以太网/IP, TCP/IP, DeviceNet, CANopen, EtherCAT。

为了帮助和减轻编程负担，可以安装包含预定义模板程序的小部件。这些设计是为了使夹持器的控制更容易包含在机器人程序中。这包括开闭范围，以及速度控制和抓手的力控制。

3.euromap67接口。

协作机器人可用于许多不同的应用，包括拣选和放置，包装，过程处理，机器维护和注塑成型。为了使用机器人来照料这些机器，有必要创建一个接口;所以机器人只在机器空闲时进入机器，当机器人在机器内取或放置物品时，机器也不会启动。Euromap 67接口是国际公认的接口标准，旨在帮助机器人快速插入并连接其编程的应用程序。

有几个好处，包括一个快速的信号交换，紧急停车系统的互连，它是快速创建一个程序，与应用程序接口。

4.力模式。

一些协作机器人具有内置的力模式，可以在以下范围内实现力测量:

• 力精度±10 N
• 扭矩精度±5 Nm
• 定位精度±5mm
• 定位精度±0.5度。

这可以用于在应用于机器人的末端执行器时需要一定的力的应用中，例如，在抛光任务中，重要的是要保持抛光工具对被抛光物体的设定力压力。

但是，在需要更高精度的力的应用中;然后在机器人和末端执行器之间安装一个外力扭矩传感器。这将提供测量范围:

• Fx, Fy, Fz:±300 N
• Mx, My, Mz:±30 N*m。

带有信号噪声:

• Fx, Fy: 0.80N
• Fz: 0.5 n
• Mx, My: 0.01 N*m
• Mz: 0.03 N*m。

5.脚本和套接字编程。

通过快速的图形用户界面(GUI)，用户可以立即开始机器人编程，在几分钟内构建机器人程序。

然而，如果机器人任务和机器人单元需要处理特别复杂的任务，该任务可能包括许多外部组件，例如视觉系统，或者如果机器人需要与外部主机系统交换数据;那么也可以为此创建一个程序。这对于高级用户或复杂的应用程序可能很重要，但即使如此，也可以在网上找到许多示例和帮助。

拥有可用的信息、示例程序和一个感兴趣并愿意分享知识的机器人用户社区，对于集成和利用任何机器人单元都是一个巨大的优势。

Robotiq

www.robotiq.com

克里斯·瓦夫拉编辑制作编辑;控制工程， CFE传媒，cvavra@cfemedia.com．查看更多控制工程机器人的故事．

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