用机器人顺利地拣披萨

一个专业的披萨师傅可能在几分钟内就能准备好一个披萨，而一台工业披萨机必须在同一时间内生产出数百个披萨。没有人会说冷冻披萨的味道和砖烤炉里的味道完全一样，但是冷冻披萨可以给那些想要意大利风味但附近没有正宗披萨店的人带来很大的满足。

对于工业披萨生产商来说，制作披萨只是问题的第一部分。然后，披萨必须按照新鲜和卫生的规定进行冷冻、分类、包装和包装，并且在这个过程中不能失去吸引力。例如，如果披萨一开始是圆的，那么当它到达消费者的厨房时，它应该仍然是圆的。如果披萨上撒了奶酪，当顾客打开包装时，奶酪应该还在，而不是留在工厂里。

去年，意大利披萨生产商Panidea要求CT Pack s.r.l涡流系统事业部(www.ctpack.com）该公司是一家系统集成商，为冷冻披萨设计自动化包装系统。从冷冻室出来的披萨在进入装盒机之前被装入流动包装机。主要的挑战是处理三种不同形状的披萨:三角形、圆形和椭圆形。此外，客户想要一个完全灵活和可扩展的系统，随着时间的推移，随着容量的增加，可以引入新产品。

披萨的一个特殊挑战是，它们并不总是整齐地排列在直线上，形状也可能不完全一致。披萨还必须用机器人的夹持器小心翼翼地拿着。披萨上面的东西不能在从生产线到包装的过程中丢失。考虑到这些需求，Vortex Systems得出的结论是，这种完全的灵活性和高容量的结合只能通过使用RB340型FlexPicker机器人来实现ABB公司(www.abb.com），与ABB的PickMaster软件一起用于视觉引导。

FlexPicker是一种并联的运动学机器人，据说它能很好地结合速度和灵活性。机器人的拣货速度超过120件/分钟，可以一个接一个地拣放产品。由于所有的电机和齿轮都固定在机器人的底座上，运动臂的质量被限制在几公斤以内。这意味着可以实现10重力以上的加速度。

FlexPicker具有卫生的设计，事实上，机器人是顶部安装的，这意味着它不会限制对机器人生产线的访问，这一特性受到了操作员和维护人员的高度赞赏。

PickMaster视觉软件赋予机器人“眼睛”。披萨被随机安排在传送带上，机器人需要知道它们的位置才能取走它们。结合视觉系统康耐视(www.cognex.com）在美国，基于pc的PickMaster软件包使得为多个(最多8个)机器人、摄像机和传送带编程变得很容易，即使对一个没有经验的机器人程序员来说也是如此。装载系统包含两个FlexPicker机器人，每个机器人都有一个摄像头和PickMaster软件。如果Panidea希望升级系统的容量，在生产线的末端有空间容纳第三个机器人。

这是意大利首个比萨装载系统，其成功的关键在于夹持器的设计。虽然单握持器比多握持器更简单、更便宜，但高容量和产品变化使得握持技术非常重要。在这个项目中，使用了两种类型的夹持器:一个类似手指的夹持器和一个更快的真空夹持器。每个机器人的能力是每分钟60到80个披萨，这取决于所使用的夹持器的类型。如果在生产线上增加第三个机器人，系统的最大产能将达到240个披萨/分钟。

摄像头和康耐视视觉系统定位披萨，并将位置反馈给机器人控制器。这些产品不需要像传统自动化系统那样被引导或预先安排。相反，他们可以在一个普通的，平坦的传送带上为所有产品的变种;FlexPicker机器人和视觉系统负责其余的工作。其结果是一个更清洁的机器人系统，拥有更少的机械外围设备。这种方法提供的灵活性对客户非常有价值，因为它允许根据消费者的需求生产最佳的产品组合。此外，只需要改变夹持器来适应不同的批次，因此停机时间和生产损失是最小的。此外，增加另一个机器人的能力是一个有价值的选择，以适应未来对披萨需求的增长。由于该系统包装开放式食品，它主要是不锈钢设计，以满足冲洗标准-食品生产中的一个重要要求。

Panidea的工作人员表示，FlexPicker系统的安装非常顺利，只用了两周时间。他们说，自2004年3月安装以来，可靠性一直很好。根据Panidea工程师的说法，这可能是自动化应用程序的唯一方法，同时具有如此大的灵活性和速度。与FlexPickers同样灵活的唯一替代方案是使用人工劳动的成本更高的解决方案。

披萨采摘装置是一个很好的例子，说明标准机器人和应用软件如何为食品生产商带来短期回报。Panidea表示，他们已经计划继续推广这一概念。

详情如下:

ABB公司。, 248/391 - 8400。

www.abb.com．

Cognex集团。, 508/650 - 3140。

www.cognex.com．

漩涡系统分部。美国CT Pack s.r.l, 39 0532 879600。

www.ctpack.com．

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