挑选挑选披萨的人

好的披萨师傅很难找到;机器人技术可以提供帮助。披萨师傅必须知道如何准备面团，让它发酵多长时间，如何在不拍打的情况下塑造它的形状，如何选择合适的辅料，如西红柿、马苏里拉奶酪、香草和奶酪。然后你要按照传统，在烧木头的烤箱里烤。

一个专业的披萨师傅可能在几分钟内就能准备好一个披萨，而一台工业披萨机必须在同一时间内生产出数百个披萨。没有人会说冷冻披萨的味道和砖烤炉里的味道完全一样，但是冷冻披萨可以给那些想要意大利风味但附近没有正宗披萨店的人带来很大的满足。

对于工业披萨生产商来说，制作披萨只是问题的第一部分。然后，它必须按照新鲜和卫生的规定进行冷冻、分拣、包装和包装，并且在这个过程中不能失去吸引力。例如，如果披萨一开始是圆的，那么当它到达客户的厨房时，它应该仍然是圆的。如果奶酪已经撒在了上面，那么当顾客打开包装时，奶酪应该还在那里，而不是留在工厂的地板上。

去年，意大利披萨生产商、系统集成商Panidea提出了这个问题涡系统为冷冻披萨设计一个自动化包装系统。从冷冻室出来的披萨在进入装盒机之前被装入流动包装机。主要的挑战是处理三种产品:三角形、圆形和椭圆形的披萨。此外，客户想要一个灵活且可扩展的系统，可以引入新产品，容量随着时间的推移而增加。

制作披萨的一个特殊挑战是，它们不能整齐地排列在直线上，形状也可能不完全一致。披萨还必须小心地用夹持器拿着:披萨上面的东西不能在从绳子到包裹的过程中丢失。

为了满足这些要求，涡系统采用ABB的IRB340 FlexPicker结合ABB的PickMaster软件进行视觉引导。FlexPicker是一种并联机器人，在一个接一个地挑选和放置产品时，每分钟的挑选速度超过120个项目。由于所有的电机和齿轮都固定在机器人的底座上，运动臂的质量被限制在几公斤以内。这意味着可以实现10克以上的加速度。

由于该系统包装开放的食品，它主要设计在不锈钢冲洗下标准。这是食品生产中一个非常重要的要求。

装载系统包含两个FlexPicker机器人，每个机器人都带有一个摄像头和一个PickMaster。如果Panidea希望升级系统的容量，该布局在生产线的末端有空间容纳第三个机器人。

这是意大利首个比萨装载系统，其成功的关键在于抓手的设计。虽然单握持器比多握持器更简单、更便宜，但大容量和产品变化使得握持技术非常重要。在这个项目中，使用了两种类型的夹持器:手指状夹持器和更快的真空夹持器。

每个机器人每分钟能制作60-80个披萨，具体取决于所使用的夹持器类型。如果在生产线上增加第三个机器人，系统的最大容量将达到每分钟240份披萨。

视觉系统赋予机器人眼睛。披萨被随机安排在传送带上，机器人需要知道它们的位置才能取走它们。基于pc的PickMaster视觉软件包采用了康耐视(Cognex)视觉系统，最多可编程8个机器人、摄像机和传送带。

摄像头和视觉系统定位披萨，并将位置反馈给机器人控制器。这些产品不需要像传统自动化系统那样被引导或预先安排。相反，它们可以在普通的平面传送带上为所有产品变体提供饲料;剩下的由机器人和视觉系统负责。其结果是一个更清洁的机器人系统，拥有更少的机械外围设备。

由于夹持器需要改变以适应不同的批次，停机时间和生产损失是最小的。这种方法提供的灵活性对客户非常有价值，因为它允许根据消费者的需求生产最佳的产品组合。事实上，机器人是安装在顶部的，这意味着它不会限制对机器人线的访问。

Panidea的工作人员表示，FlexPicker系统的安装非常顺利，只用了两周时间。根据Panidea工程师的说法，这可能是灵活和快速地自动化该应用程序的唯一方法。与FlexPickers同样灵活的唯一替代方案是基于人工劳动的成本更高的解决方案。挑选披萨的装置是一个很好的例子，说明标准机器人和应用软件如何给食品生产商带来短期回报。Panidea已经计划继续扩展这一概念。

《被C.G.马西，资深编辑

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