CANopen的可选参数提供额外的支持

CANopen具有必选参数、条件参数和可选参数。但是，即使没有实现可选参数，设备仍然必须按照指定的方式运行。

CANopen为应用层提供了强制参数、条件参数和可选参数。必须实现CiA 301应用层中指定的强制参数。有些参数是有条件的。例如，如果用户实现流程数据对象(PDO)通信参数，则还必须提供相应的PDO映射参数。如果遵循规范，也可以支持可选的功能参数。CANopen设备、应用程序和接口配置文件中的可选参数遵循相同的解释。

检查默认值attribute

如果默认值属性为“none”或“manufacturer-specific”，则设备按照用户的要求运行。如果此属性有指定的值，则产品需要遵循此规范。例如，错误行为参数(index 1029h)是一个数组类型的对象，它指定在发生严重错误时本地NMT有限状态自动机(FSA)转换，它是可选的。

子索引1(通信错误)是另一个可选参数，它指定默认值“00h”(数据类型:Unsigned8)。这意味着当严重错误发生时，器件必须过渡到NMT预操作状态。严重错误包括心跳事件或CAN控制器的总线断开情况。如果该节点未实现，则设备必须按照指定的方式运行:进入指定的NMT状态。系统设计人员只能在实现另一个行为时配置它。

在cia401中，这是通用输入/输出(I/O)模块的CANopen设备配置文件，“极性数字输入8位”参数(索引6002h)是可选的。默认值指定为00h，表示输入不反转。这意味着如果没有实现此对象，则不允许提供输入反转函数。以cia401为例，配置文件规范中也清楚地描述了这一点:“如果未实现可选参数，则设备将按照默认值属性中指定的方式运行。”

如果没有执行，则是强制性的

其他配置文件规范没有明确提到这一点。然而，具有专用默认值的可选参数决定了设备的行为。例如，CiA 402 (CANopen驱动器和运动控制设备配置文件)指定了“快速停止选项代码”参数(索引605Ah)，该参数的默认值为“+2”，意思是“在快速停止坡道上减速并转换为开关禁用”。即使未实现该参数，该行为也是强制性的。不允许有不同的行为。

CANopen设备在上电后必须按照默认值指定的方式运行，任何可选参数都必须遵循。可选并不意味着您的设备可能以任何方式运行。可选参数不允许使用制造商特定的参数实现一致的功能。这将降低CANopen设备的互操作性。

Holger Zeltwanger是总经理，自动化CAN (CiA)．CAN in Automation是CFE Media的内容合作伙伴。克里斯·瓦夫拉编辑，制作编辑，控制工程， CFE传媒，cvavra@cfemedia.com．

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