需要的速度吗?你的未来会有delta机器人吗?

你在演出中见过他们。你曾惊叹于他们的速度和敏捷。也许您甚至认为它可能在您的应用程序中有用。它们是delta机器人，将来可能会有一个因为原始设计的专利即将到期。这将为更多的供应商将它们添加到他们的产品线中，以及为开发人员提供更多的设计变化打开领域。

delta机器人看起来像一只三条腿的蜘蛛，手里拿着一个弯曲的板。每只蜘蛛腿都从安装在头顶支撑上的底板向下延伸。独立作用的伺服移动每条腿的短上段几个程度向上或向下从水平。然后，每条腿的下节挂在上节远端的关节上。这三个较低的部分在底部再次聚集在一起，以握住一个挠性板，无论应用程序需要什么夹持器或末端执行器。

每条腿的下部由两根杆组成，通过万向节连接在腿的“膝盖”两侧。它们类似地连接到挠性板上的两个万向节。这些杆形成平行四边形的边，有助于约束弯曲板保持水平独立于其运动。

第四运动元件从固定在三个腿伺服器之间的底板上的伺服马达延伸到伸缩板上的万向节。这第四个元素使它可以旋转夹持器围绕垂直轴延伸通过弯曲板的中心。这样的安排能够在三维工作空间内上下左右移动。

运动系统部件制造商力士乐(Rexroth)在其2006年Pack Expo展台上展示了delta机器人。他们展示了在IndraMotion for Packaging控制平台中运行delta式机器人运动学配置文件的能力，以及其他90种机器人类型的运动学。

力士乐食品和包装行业经理丹·斯王恩指出:“delta型机器人目前是一项专利设计，但该专利2006年在欧洲失效，2007年底在美国失效。”

在展会上展示的系统由7个运动轴组成:其中4个轴用于德尔塔机器人，另外3个轴用于控制传送带，传送带携带机器人要排列的薄荷糖容器。机器人的任务是在一条传送带上按照正确的方向排列集装箱。一个设置成一定角度的杆将罐头从“输出”传送带滑到“输入”传送带，同时随机调整它们的位置和方向。

康耐视InSight机器视觉系统监控“输入”输送带上的罐头位置和方向。王座说:“视觉系统会记录下(每个罐头)在传送带上的位置和标识的方向，然后机器人会把罐头从进料带上取下来，放在出料带上，所有的标识都按正确的方向排列。”

“我们想证明，我们可以运行Delta式的运动学和控制，但也可以在进料带和出料带上进行动态皮带跟踪或动态产品跟踪，以及视觉系统集成。”值得注意的是，将delta机器人运动学集成到可编程自动化控制器软件中，使得用标准IEC 61131阶梯逻辑语言而不是专有语言编写机器人程序成为可能。

王座列举了delta机器人与其他类型机器人相比的优点:重量轻、速度快、灵活性强。对于负载较小且需要高速移动相对较短距离的应用，delta机器人大放异光。

这些优点使其成为包装和电子组装行业中拾取放置应用的理想选择。www.boschrexroth.com

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