提高工业机器人的精度和精密度

工业机器人在制造业中需求量很大，用于执行枯燥、肮脏和危险的任务。就应用而言，随着机器人变得越来越复杂，它们也被要求变得更加精确和准确。

然而，“精确”和“准确”是有区别的，斯坦·格莱泽说，Mecademic销售和技术支持经理，在题为“提高您的工业机器人的精度”的演讲中自动化20194月9日在芝加哥麦考密克广场举行。

“你可以有一个不精确的精确机器人，但你不能有一个不精确的精确机器人，”他说。

焊接或实验室环境或任何要求位置误差小于0.5 mm的应用都需要精度。精度和重复性最好用于涉及材料去除或检查的应用。只要机器人能够始终如一地执行任务，就不需要完全准确。

提高精度和精密度

有很多方法可以让机器人变得更好，提高它们的准确性和性能，让它们在工厂里工作。这是一个多步骤的过程，要求用户:

• 建立数学模型
• 测量末端执行器的姿态
• 确定测量中最小化笛卡尔误差的误差参数
• 更新机器人控制器中的机器人签名
• 通过额外的测量来验证准确性。

格雷泽补充了一个小小的警告，他说:“数学模型永远不会完美。没有办法做到每一点都准确。”

虽然人的因素确实发挥了作用，但将数据发送到可编程逻辑控制器(PLC)，在将数据发送给机器人之前，PLC会进行计算，这有助于提高机器人的精度。有商业第三方解决方案来帮助用户。它很贵，但很灵活，允许用户校准几个不同的机器人。

另一种使机器人更精确的方法是使用二级绝对编码器。格雷泽指出，它们更昂贵，需要预先校准，但它们非常准确。外部计量设备是另一种选择，它不需要整个机器人编程。唯一需要编程的部分是用于传感的机器人部分。

在线路径修正，需要第三方软件，有额外的研发要求，但Gleizer指出它的好处是如何弥补前期成本的。

格雷泽说:“这对机器人正在做的运动及其轨迹来说是准确而具体的。”

没有两个应用程序或设置是相同的，但这些工具可以使机器人更加准确，这在当今苛刻的制造环境中是必须的。

克里斯Vavra，制作编辑，控制工程， CFE传媒，cvavra@cfemedia.com．

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