四种类型的协作机器人操作

协作机器人正在以比以往更多的方式协助人类工人。各种各样的选择让机器人在确保人类安全的同时完成工作。即使是传统的机器人也可以在使用某些安全装置并将其适当地集成到以人类为主的环境中时进行协作。协作机器人是指能够安全地与人类合作并与人类密切合作的机器人，它们以多种不同的方式运作。2012年，ISO 10218-1安全标准发布，将协作机器人操作分为四种类型。

1.安全监控停车

当操作员在协作工作空间时，安全监测停止暂停机器人的运动。机器人保持动力，但不能移动。这个工作空间是人类和机器人执行任务的共享空间。当工作空间没有操作员时，协作机器人可以高速工作。这将导致更快的周期时间。一旦工作空间再次清理干净，机器人也可以自动启动备份。

2.手的指导

手动引导允许协作机器人通过操作员的直接输入来移动。协作机器人保持在安全监控的停止状态，直到操作员通过使能开关启动手动引导装置。这些装置常作为智能升降装置用在机器人上。这样的助攻比传统的设计更容易操作。当操作员不在身边时，手动引导的协作机器人也可以自主工作。

3.速度和分离监测

速度和分离监测通常被称为无围栏机器人系统。协作机器人能够与操作者同时移动，只要他们保持预先确定的距离。通常，安全等级的激光区域扫描仪监视这种协作机器人应用程序。距离通常根据协作机器人的移动速度而变化。

4.由内在设计或控制所限制的力量和力量

动力和力的限制需要一个内置动力或力反馈的特殊机器人。这个系统可以让协作机器人检测到与人的接触。这是最流行的协作机器人类型。它需要广泛的风险评估，因为操作员可以保持在协作机器人的范围内。

协作机器人安全标准

ISO 10218安全标准和RIA ISO/TS 15066技术规范定义了协作机器人的安全功能和性能。作为ANSI/RIA R15.06指南的补充，RIA TR15.606-2016协作机器人文件解释了协作机器人和机器人系统的特定安全要求，是美国国家采用的ISO/TS 15066。在TS 15066下，力和速度监测协作机器人是根据应用数据、人类接触区域和工作空间危险进行设置的。

RIA TR15.806-2018《协作机器人应用中测试压力和力指南》文件提供了确定测试测量条件、测量设备和准确测试方法的指南。它还描述了用于测量与协作应用的准静态和瞬态接触事件相关的压力和力的测试方法和度量。

本文最初发表于机器人在线博客．机器人工业协会(RIA)是CFE Media内容合作伙伴推进自动化协会(A3)的一部分。

原创内容可在www.robotics.org．

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