运动控制系统软件配置、分析、调优

Galil运动控制的GalilSuite软件包，是他们的软件配置，分析和调整Galil运动控制系统。GalilSuite是galill上一代GalilTools软件的替代品，提供了更高级的功能和灵活性。它具有增强的伺服调谐能力，并提供多种调谐方法，使其易于自动调谐许多类型的控制系统。新软件还允许从GalilSuite建立多个连接到多个控制器。

GalilSuite软件包提供了5个用于使用galill控制器的工具:

• 终端——用于发送和接收控制器命令
• 编辑器-用于编写、保存和执行应用程序
• 调谐器-选择控制器PID参数，以优化伺服系统响应
• 范围-用于绘制控制器数据，如电机位置和速度
• Watch -用于显示控制器和I/O状态

在GalilSuite中，这些工具都是独立的，可以单独启动和运行。这个特性使得设计工程师很容易为测试控制系统创建一个灵活的开发环境。

终端工具允许Galil命令轻松地发送到和从Galil控制器，并提供了一个命令助手与语法检查。编辑器工具允许打开、编辑和保存控制器程序。增强的编辑器功能齐全，提供剪切、粘贴、复制、插入和查找/替换功能，此外还有一个语法助手，包括标签检测和语法帮助。

调谐器工具有许多增强功能，并提供了众多的伺服调谐方法，包括交叉，通用，曲线追随者和手动，允许用户选择最优的方法来调谐他的系统。用户还可以选择最终的测试概要文件作为正弦波、步进响应、概要移动或自定义用户代码。对于每种方法，调谐器范围捕获并显示控制器命令位置、编码器位置、位置误差和响应指定测试配置文件的扭矩。

作用域工具比前一代更容易使用，具有更多的功能。一个增强的功能是可以显示几乎无限数量的迹线，如位置、位置误差、扭矩、I/O状态和放大器状态。每个轨迹的刻度可以根据其在瞄准镜显示上的位置单独调整。作用域还提供了拖放功能，通过将参数拖到作用域显示中，可以轻松地从控制器数据记录中选择参数。

该手表工具提供了一个易于阅读的显示各种控制器数据，如控制器和放大器状态，I/O和运动参数。数字输入和输出状态显示与虚拟led和数据，如轴位置显示在数字格式的表格。数据捕获的更新速率是可选的。

加利尔运动控制

www.galilmc.com

——克里斯·瓦夫拉编辑，控制工程，www.globalelove.com

有关电机、驱动器和运动技术的更多信息，请参见

//www.globalelove.com/motors

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