如何调谐伺服系统：强制控制，第4部分：问题和答案

将伺服系统调整为性能规格，可以是机器建筑中最令人不安的任务之一。它并不总是涉及三个数字应该进入比例集成衍生物（PID）控制器。在4月15日网络广播中，“如何调整伺服系统:力控制(第四部分)Joseph Profeta博士，控制系统组主任，Aerotech.，如何调整力循环工具以满足系统规范并创建任意力轨迹，限制位置循环和电流循环的力循环，如何命令任意力轨迹，以及如何最小化凹凸。

图显示了一般控制问题，频域，如“如何调整伺服系统的一系列网络广播中所讨论的。礼貌：Aerotech控制工程

调整:伺服稳定性，传感器，补偿

Profeta在网络直播中回答了关于伺服系统调优中的力控制的问题，下面是网络直播参与者的更多回答。

问:为什么在速度下实现线性伺服、拾取和放置的平稳性能是如此困难?

A：在选取和放置时，线性伺服稳定性可能受到轴上负载变化的影响。对不同负载使用增益调度是一种策略。

问：如何调整伺服电机和故障排除？

A：通常根据伺服回路结构，从低比例增益开始是第一步。在一个稳定的系统中，稳定性可以通过环路增益频率响应来评估，增益可以根据需要进行调整。这方面的演示可以在本系列的第一次网络研讨会中看到。

问:瞬态的铃声有什么问题吗?

A：这是依赖于应用程序的。有些力应用不能容忍超调。在这种情况下，调整系统，使它是临界阻尼，没有超调在阶跃响应。如果你能够轮廓力命令，这也可以减少瞬态振荡。

问：在经过温度瞬变的精确旋转阶段，您可以看到哪些效果？这可以通过向控制回路添加一些热敏电阻来缓解吗？

A：说环境是慢慢波动10到35°。温度变化将导致机械系统生长或收缩。这还可以包括反馈设备，具体取决于使用的反馈以及如何安装它。如果反馈正在增长并与机械缩小，则控制回路将无法校正温度变化。如图所示，可以使用对系统的一些温度测量来添加到系统中的校正。一些控制器为此目的具有线性插值算法。

图显示了网络广播中解释的对象的力控制模型“如何调谐伺服系统：力控制（第4部分）。”礼貌：Aerotech控制工程

问:I2增益如何影响力控制的性能?(或者换一种说法:当力环和位置环缠绕在一起时，为什么我们在力环中使用两个积分?)

A：在应用程序中，当需要斜坡命令时，这用于控制目标上方轴的高度。它不在力循环中使用。

问:你考虑过光学传感器作为回路中的位置反馈吗?

A：是的。如果传感器是线性和高分辨率足够高的，这可以很好地工作。

问：触摸后，力循环是否有任何补偿？

A：本次网络研讨会展示了两种模式。触地在位置模式，没有力补偿发生，直到力环被打开和触地在力模式，补偿是主动在触地期间和之后。

Diagram显示了力前馈图和力前馈计算图，如网络广播“如何调整伺服系统:力控制(第4部分)”中解释的

由Mark T. Hoske，Content Manager编辑，控制工程那CFE媒体和技术那mhoske@cfemedia.com。

关键词：运动控制，循环调谐，力控制

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